海委會補助成大航太系副教授闕志哲團隊 導入3無人機智慧協作強化機動韌性

海洋委員會補助國立成功大學航空太空工程系副教授闕志哲團隊規劃海巡立體化多機型多機隊VTOL定翼型(Fixed-Wing)無人機群飛AI任務，整合人工智慧(AI)、垂直起降(VTOL)定翼型無人機、飛行力學及群飛協同控制等技術，發展多機協同作業智慧化系統，海委會表示，因應海域執法需求與灰色地帶襲擾，推動海巡立體化及強化海域態勢感知，科研成果跳脫載具自主協作瓶頸，建構韌性、高效安全海域。

計畫透過3D外型建模、氣動力參數分析及六自由度(6-DOF)飛行模擬兼具垂直起降與定翼飛行特性 JUMP-20、V-Bat 、Flexrotor 等3款無人機飛行特性與控制模型，奠定自主導航、路徑規劃、多機協作技術根基。

計畫運用兼具自主任務分配、航線規劃、協調決策能力人工智慧多代理人強化學習(Multi-Agent Reinforcement Learning)，團隊導入領航跟隨編隊控制與智慧動態避障技術，依任務需求機動調整路線，即時應變路障，提升海巡機隊靈活與作業安全。

團隊模擬 2 機群、 20 架無人機同步飛行，3D距離與最小垂直間隔約 30 公尺納入控制演算法，續進行硬體迴圈測試(HIL)、原型機整合與實海域飛行，驗證不同海象飛行可能。圖／海委會提供、文／高培德